福瑞泰克ODIN数智底座域控解决方案助力智能驾驶深度演进

在自动驾驶域控制器方面，福瑞泰克发挥多年域控系统设计经验优势，严格遵循车规级可靠性及功能安全的设计要求，打造出高性价比的行泊一体域控制器。

2022年11月15日，由盖世汽车主办，上海虹桥国际中央商务区管委会、上海闵行区人民政府指导，上海南虹桥投资开发（集团）有限公司协办的2022第二届智能汽车域控制器创新峰会上，福瑞泰克CTO沈骏强博士介绍，ODIN智驾数智底座由自研域控制器、自研传感器、自动驾驶算法、数据闭环系统四块核心技术驱动，具有强大的纵横双向整合扩展能力。在每一块技术引擎中，福瑞泰克都部署了相应的产品和解决方案，通过模块化服务以及持续进行的系统集成，支持智能驾驶技术的深度演进。

沈骏强 博士 | 福瑞泰克CTO

以下为演讲内容整理：

上周福瑞泰克在乌镇召开品牌日以及福瑞泰克乌镇智能制造基地的投产仪式，并提出了ODIN智能驾驶数智底座的概念。ODIN是福瑞泰克成立6年多以来通过不断的积累形成的一套全栈自研数智智能底座，能够为福瑞泰克以及整个行业提供智能驾驶方面的强有力支持。

福瑞泰克推出ODIN智能驾驶数智底座

图片来源：福瑞泰克

为什么叫ODIN？福瑞泰克希望能够成为创新、驱动、智能的领航者，我们也认识到我们需要通过在智能驾驶行业不断深耕、积累来为汽车行业提供服务。ODIN数智底座包含四大支柱，分别是福瑞泰克自研域控制器、自研传感器、自动驾驶算法以及数据闭环系统，这四大支柱共同构成了ODIN数智底座的核心。

首先是自研的域控制器，众所周知域控制器是智能驾驶核心的零部件，很多功能都是基于域控制器开发的。

其次是自研传感器，目前福瑞泰克在做智能摄像头以及毫米波雷达，希望能够通过对传感器底层数据的深度挖掘，充分利用传感器输出的感知数据，提升系统总体的性能。目前我们的毫米波雷达、智能摄像头已经实现量产，我们的4D成像毫米波雷达也将在今年年底投入量产。4D成像毫米波雷达为我们感知性能的提升提供了强有力的支持，某种程度上4D成像毫米波雷达可以替代激光雷达，成为高性能感知系统的一部分。

第三部分是自动驾驶算法。要做到全栈自研，自动驾驶算法必不可少。

最后是数据闭环系统。人工智能是自动驾驶最主要的驱动力，人工智能的核心就是数据，通过数据闭环不断迭代我们的系统，让系统持续更新，这就是我们ODIN数智底座的四大支柱。

高阶自动驾驶解决方案发展路线

图片来源：福瑞泰克

首先介绍一下福瑞泰克对高阶自动驾驶解决方案发展路线图的理解。福瑞泰克已经实现传统ADAS系统的大规模量产，基于1V1R、1V3R、1V5R等架构提供L2和L2.5的功能。

第二步，我们将能实现高速和城市高架的ODD，以及行泊一体的功能，今年在几款车型上我们已经实现了行泊一体的功能。

我们会在明年和后年继续扩大功能ODD场景，形成高速+城区+泊车的核心功能。再往后，城市的ODD场景将进一步扩大，计划于2025年形成点到点的一站式智能驾驶解决方案。

明、后年我们做的域控功能和后续做的功能差别将主要体现在系统冗余设计和功能安全上。真正的L3算力会更加强大，传感器的配置也需要加强。

高阶域控制器–进入Odin 2.0阶段

目前ODIN数智底座已经推出了两代平台，其中Odin 1.0已经实现了量产。Odin 1.0的重点在于，我们希望通过小算力的域控平台，以及5V5R或6V5R的传感器来实现行泊一体功能，同时能够实现高速公路和城市高架NOA的功能，并实现一定程度上的数据闭环。在Odin 1.0平台上，我们已经推出了ADC15、ADC20，以及ADC25几款域控制器，并围绕这几款域控制器形成了一整套系统。

现在我们已经进入到Odin 2.0时代，Odin 2.0时代的侧重点在高算力平台的发展，同时也会配备更多传感器。我们计划Odin 2.0的传感器配置会有12V5R，以及1-3个可选配的激光雷达。

在Odin 2.0时代，摄像头的分辨率相比目前的摄像头会进一步提升。我们计划有2个800万像素的前向摄像头，4个500万像素的侧视摄像头，4个300万像素的环视摄像头，500万像素的后视摄像头，再加上一个舱内的DMS驾驶员监控，形成12V5R，以及可选配的1-3个Lidar的配置。这样Odin 2.0可实现高速+城区+泊车的点到点一站式全栈智能驾驶解决方案。

ADC20是6V5R的系统，目前已经在吉利博越L、领克09等多款车型上大规模量产，并提供行泊一体以及高速、城区、城市高架的NOA功能。以高性价比来实现NOA和行泊一体，并实现大规模量产的域控，ADC20在国内算是首创。因此ADC20一经推出便受到了业界的追捧，目前ADC20订单数量已经超过25万套，后续数字也会继续增长。

我们为什么要做高性价比的域控方案？这也是为了让NOA等高阶智能驾驶功能更加平民化，让不同档次的车都能用得起NOA的功能。

福瑞泰克域控系统内部架构

下面简单介绍一下几款域控系统的内部架构。首先是ADC20 6V5R的方案，它是由地平线征程3，加上TI的TDA4VM，以及英飞凌的TC397构成的多核异构方案。其中征程3配置800万像素的前视摄像头，提供对前视目标的感知。

6V5R系统的亮点在于，6个摄像头中，我们针对环视摄像头做了针对行车和泊车的功能挖掘，同一个传感器可复用于不同的场景。泊车时可以用于AVM环视和自动泊车输出等功能，在行车过程当中可以对车辆四周360度近距离的目标做检测，能够很好地实现可复用的高性价比传感器配置。

针对行车和泊车场景，我们在算法和软件设计上也做了分时复用，这就是ADC20能够提供高性价比NOA方案的原因。

10V5R相比6V5R增加了4个侧视摄像头，10V即1个前视+1个后视+4个环视+4个侧视。增加四个侧视很显然是为了增加对车辆四周360度目标更远距离的检测，有了10V5R的配置，可以把NOA的ODD场景进一步扩展到复杂度更高的城区工况。

在10V5R方案中，我们同样采用地平线的征程3，加上TI TDA4VH提供更大的算力，再加上TC397作为处理器配置。除了高速和城市高架的NOA功能外，也提供一部分城区场景的NOA，这一系统目前正在开发，最快将于明年量产。

图片来源：福瑞泰克

再就是12V5R3L方案，这是基于ADC30域控的平台，基于3颗地平线征程5芯片、2颗TDA4VH以及2颗英飞凌TC397的架构。ADC30主要提供L3级别的智能驾驶，其中的重点在于需要提供“Fail safe”，这一架构中传感器和算力的冗余就为“Fail safe”提供了相应的技术支持。

对于域控制器内部不同异构处理器之间数据的管理方式，我们在多个SOC之间采用不同的通讯方式，包括以太网通讯、SPI通讯以及PCle的通讯，SOC和MCU之间则通过SPI和以太网进行通讯。总结而言，我们的ADC2X以及ADC3X这两个不同的平台能够提供行泊一体功能，以及针对高速和城区场景的NOA功能。

再下一代的域控制器规划是ADC40以及ADC4X，我们计划采用更高算力的芯片，AI的处理能力将大于1000Tops，从而为L3及L3+提供更加可靠的性能，打造能够提供Fail Operational等功能的智能驾驶系统，同时城区的NOA场景也将进一步扩大。

福瑞泰克自动驾驶系统软件平台

在软件定义汽车时代，软件的重要性不言而喻，福瑞泰克也在自研的软件架构以及软件工具链的开发上花了很大功夫。在福瑞泰克自研的自动驾驶软件平台FAS产品架构中，我们在硬件驱动之上开发的自研中间件包括标准的中间件AUTOSAR CP和AUTOSAR AP，以及福瑞泰克自研的非标准中间件FTZen（福泽中间件系统）。

在这些中间件的基础上，我们开发了数据服务子系统、感知子系统、融合子系统以及决策和控制子系统，基于这些子系统我们可以构建起各种各样的应用层功能，包括AEB、LKA、NOA等功能。

图片来源：福瑞泰克

我们基于AUTOSAR AP的协议标准开发的福瑞泰克AP中间件，以及非标准中间件FTZen，EM的管理、状态机管理、EOL、通讯管理和数据服务、节点服务等都能在其中实现；我们还实现了AUTOSAR CP。相应地，FAS工具链也提供了针对AP、CP以及非标中间件的配置。

FAS工具链首先包括FAS.A Studio，这是针对AUTOSAR AP的配置工具链；第二个是针对CP的配置工具链Turtle Studio；第三个是针对非标准的中间件FTZen的配置工具链FTZen Studio；第四个是集成工具链Deer Studio。这一套中间件软件系统以及对应的配置工具链，能够为福瑞泰克开发域控制器提供强有力的软件支撑。

福瑞泰克经过六年的积累，已经形成了一套非常完整的全栈底座ODIN，并由自研域控制器、自研传感器、自动驾驶算法以及数据闭环构成了非常坚实的数智底座。不仅为福瑞泰克自己，也为业界提供了非常好的技术和产品。

（以上内容来自福瑞泰克CTO沈骏强博士于2022年11月15日由盖世汽车主办，上海虹桥国际中央商务区管委会、上海闵行区人民政府指导，上海南虹桥投资开发（集团）有限公司协办的2022第二届智能汽车域控制器创新峰会发表的《福瑞泰克ODIN智能驾驶底座域控解决方案》主题演讲。）