2022WICV丨小马智行副总裁张宁：自动驾驶商业化应用实践分享

9月16日，由北京市人民政府、工业和信息化部、公安部、交通运输部、中国科学技术协会联合主办的2022世界智能网联汽车大会，在北京中国国际展览中心（顺义馆）开幕。本届大会以“智能加速度 网联新生态”为主题，包含1场开幕式暨主论坛、7场主题峰会、6个特色专场、2场闭门会及1场实地调研活动。

在9月17日顺义专场一：高级别自动驾驶技术挑战与产业前景中，小马智行副总裁张宁发表了题为“自动驾驶商业化应用实践分享”的演讲。

以下内容为现场演讲实录：

    各位领导、各位媒体朋友、各位行业同仁大家下午好！我是小马智行的张宁，很高兴今天能参加WICV和大家分享小马智行在自动驾驶商业化道路应用的心得。

    首先请允许我再简要介绍一下小马智行，以及我们在做些什么。我们成立于2016年年底，致力于打造的是虚拟的司机，目前我们同时布局两大业务板块，自动驾驶在乘用车方面做得Robotaxi，在商用车领域做的是RoboTruck，也就是乘用车和商用车两条战线，两条腿走路，正好和夏华夏总说的另外企业线所契合。

    我们在研发初期就很注重技术的可适用性，并且在多地进行自动驾驶的测试，使得我们的虚拟司机从来不止局限于地域或者某一平台车辆或者某款车型，这也是小马智行目前技术的护城河。为什么我们会发力做小车，我们这个小车指的是乘用车，卡车是我们觉得在技术迭代过程中其中有80%以上的技术是可以共享的，为此我们之前也做过实验，比如说在早期只用了十几个人的团队，就能从无到有从0-1把RoboTruck从仓到仓的闭环做起来，那是2018年年底的事情，更加坚定了我们今天付出的努力，去解决长尾的问题，怎么在技术研发上加快迭代效率和速度，这都是共享的。

    请允许我先分享一下Robotaxi的心得。在Robotaxi领域，小马智行可以说是国内头一批吃螃蟹的公司，在2018年12月份就推出了出行的APP，开启了国内首个常态化Robotaxi的服务，之后经历了一系列快速发展也取得了诸多的资质，小马智行都是作为首批企业获得的，包括北京市首批获得自动驾驶测试牌照初创企业，在广州也是，北上广深四地都有布局，应该说伴随着中国自动驾驶政策突破一路走过来。

    今年我们也是小步快跑取得了多项突破，几乎每个月都有新的进展，其中说一下相关比较重要的节点，4月24日我们在广州南沙获得了出租车的经营许可，这是国内首次把出租车经营许可发布给了一家自动驾驶的公司，使得Robotaxi的服务正式获得南沙区的收费资质，并且以贴牌的方式进行营运。7月20日在北京成为首批获得国内首个无人化出行服务的商业试点的许可，意味着目前在主驾无人自动驾驶车辆在北京自动驾驶示范区内已经可以对公众收费，真正让车为自己挣钱。

    为什么Robotaxi要布局北上广深四大一线城市？其中首先一点是依托于各地政策都发展的非常快，以北京为例，北京是整个自动驾驶氛围最积极的城市，并且基本上是全国范围内的政策风向标，上海和广州深圳也是一样，各自突破各自立法的优势，推动整个行业的发展。其次我们四大城市的路况和特点不尽相同，像天气条件，在2018年落地在广州最头疼的点就是那边的大雨天气，365天有超过200天都是下雨，其中不乏是暴雨天气，如果不能解决这样的气候，那就无从谈起规模化做测试。北京典型的是冬天还有几天下雪天，前几年偶尔还会遇到雾霾和沙尘暴，随着北京天气越来越蓝，这样的场景越来越罕见，但依托于泛化能力解决在下雨天的噪点，使我们很好解决这样的天气条件。

    场景在各个城市都不相同，比如说北京有规则的大路口，多车道的路口，巨大的转弯路口，如何处理，如何在高峰期和社会车辆进行博弈。在广州会需要有城中村的场景，在上海道路狭窄而且蜿蜒，如何处理这些场景，都对我们技术的泛化能力提出了各项挑战，帮助我们打磨出一套适用于不同环境、不同路况的虚拟司机。

    小马智行一直秉承着用一套系统来支持我们多种环境的理念，才真正让我们的虚拟司机足够泛化。这里是一张成绩单，目前为止在全球范围内已经累计进行了超过1500万公里的自动驾驶测试。其中Robotaxi的订单超过100万单，在所有订单中受到了用户一致的好评和反馈，在5分制的评分中我们获得了4.9分以上，并且在今年获得了在北京的商业化资质之后，我们在这当中有超过8万单是付费的单，意味着乘客已经为我们的服务进行了支付。在这当中还有一个数字是97%的里程都是自动驾驶里程，这点大家会觉得很奇怪有什么好值得一提的？首先一点是我们在运营管理上的高效，在数据获取上的高效，另外一方面反映的是小马智行车辆只要能撒到路面上，几乎所有里程都是自动驾驶里程，只有把车停下来司机会去吃饭、加油和保养时才会涉及到手动开的里程。

    可以给个参考数据，比如说广州他们有统计所有企业的自动驾驶占比，平均占比是50%，而小马智行一家是97%，相比较之下大家知道占比意味着什么。如果真的把自动驾驶测试，关键点是在自动驾驶上还是出租车的营运上，我们更把关键点放到自动驾驶迭代上，可以用更高效的自动驾驶演进，真正早日做到规模化以及商业化。

    今天被反复提起的是自动驾驶落地的先决条件，不可绕开的一件事情就是自动驾驶的设计运行域，是ODD概念，很多领导和同仁们都已经提到了ODD的重要性。对小马智行而言，我们认为如何评估自动驾驶的商业落地成熟度，需要从ODD覆盖范围以及ODD内的车辆表现两个维度分别探讨，首先如果说的是商业落地它一定有依托的商业落地场景，那你的ODD一定要契合场景，举个例子如果是以点为例的场景，比如说港口、园区，那它的落地以及工况是相对简单的。

    首先是ODD分几个细维度，可能会分三大维度，一个是场景，二是环境条件，第三是交通参与者，其中对自动驾驶最难搞的其实是交通参与者，环境是其次。意味着只有环境越受控，那落地先决条件越强，这是为什么大家可以看到园区、工厂或者港口，因为没有闲杂人，所以动态参与者将会比较可靠。对于自动驾驶出租车而言，在路上开就算框定了电子围栏，路很简单，这当中甚至没有隧道甚至没有环岛，甚至没有其他条件，但拦不住的是闯红灯的人，拦不住的是逆行车辆以及为了生计奔波的外卖小哥，他们会非常违规的去做操作，把这些东西全都妥善解决，是自动驾驶出租车落地的必要条件。

    ODD的驾驶表现也可以通过几个维度划分，包括安全性、舒适型和效率。刚才夏华夏总谈到配送小车会更容易落地，我也同意，首先从安全性、舒适性和通行效率角度讲确实占优势，Robotaxi就吃亏，因为这三个维度缺一不可。最终客户为你的服务买单不是为了你在路上开不被人撞就买单，一定是觉得享受这一个旅程，觉得你是合格的老司机，舒适度得保证，通行效率要保证，不能给人家绕路，5公里开了20公里，那可能就没有人会为此买单。最后在规模化的条件底下，效率不仅仅是体现在用户，而且还有社会面上的效率，试想你1万台出租车扔在城市里的时候，如果你的车说我的设计条件开得慢点就行，60公里的路只开30、40，那带来的是整个交通环境的堵车，所以敢于开快和社会车辆一样的出行效率也是先决条件之一，把这三者合在一起同步解决其实是非常困难的事情，你只解决其中一点和两点固然已经很困难了，把它们同时解决这是非常难的问题。

    我相信小马智行已经把这三点能达到老司机的水平了，下面我也给一些例子。常说的ODD里，可以看到最左侧展示的相对复杂的交通环境，可能会有逆行加塞的车辆，我们需要轻松地应对，中间的图展示了一些沙尘暴的天气、极端天气条件气候下依然就完成左转的场景。右侧是针对逆光的环境下识别红绿灯以及应对很多小动物、障碍物。ODD表现当中是说，不仅仅是要做到造成主动的事故，有时甚至要规避一些由其他人为因素造成的危险场景，包括自动驾驶安全性，要超过平均水平的人类司机数倍于他们的水平，不仅要自身保证合规，还要躲着人类司机的明枪暗箭，包括左侧的图所示，一个单行道上的逆行车辆，单行道已经足够简单了，但你拦不住在单行道上出现逆行车辆，你也要像人类一样躲避。

    在复杂的右侧环境下，你不仅仅要保证安全，还要在高峰期上，当整个道路环境开成华容道的时候，你依旧能够抓住合适时机抢先进行通行，保证交通不被堵塞。这个更加普遍的是极限情况下的鬼探头的行为，我们如何利用有限时间形成和人一样的反应，这对我们环境的理解和认知提出了非常高的要求。

    时间有限，最后再给一段我们在复杂城市条件下路侧的视频，给大家看看目前小马智行在复杂城区底下，Robotaxi老司机水平达到什么样。可以看到在满负荷的道路环境底下，依旧能够在和周围的环境参与者进行从容地博弈，从效率角度上不输老司机，并且能够全程做到完全不接管，这块也被在广州和北京的无人化测试所证明。

    坐在车内的乘客依旧能给予我们4.9分的高分，这可以展示出目前世界级的自动驾驶水平。可以看到复杂路况下所有的行人、自行车、车辆重叠在一起，我们依旧能在感知条件下把分类做到完美，并且在认知角度去理解对方意图进行合理博弈，不能一味地怂，这意味着在交通环境下我们一味地不敢动，我们如何和对方在理性条件下进行合适的博弈，这是一件非常困难的问题，甚至超出了以往基于感知积累的深度学习，到达认知的地步。过程当中其实后续也遇到了大雨天气，不过因为时间有限就不能把所有的视频放完。

    我们目前除了在软件角度和算法角度上有进展，我们也依托了自身的研发开发了适配域控制器ABC，目前不仅可以用在L2量产的乘用车上，也可以应用到L4的特定场景下应用域控制器，真正做到车规高效，背后也是我们对整个自动驾驶场景的理解进行优化而得到更高效的设计。

    最后时间有限再提一下我们依托80%的技术共享，打造卡车的商业闭环。目前小马智行和三一重卡以及中外运形成了黄金三角，小马智行提供核心技术，中外运提供运营场景，而三一重卡提供制造方面的经验，使得彼此之间联合能够更好地把自动驾驶卡车赋能到物流领域中，真正在未来几年做到物欲横流。

    最后回答一下秘书长的问题，我对Robotaxi的落地是比较乐观的，目前的判断是在1-2年内在纯角度上讲已经可以做到人类以上的水平，后续需要政策法规以及规模化量产制造的准备，还需要2年时间，所以乐观地估计在2025、2026年应该可以迎来真正商业化、规模化的爆发点，这个规模化是依托5位数万辆以上车辆级别落地作为规模化，真正意义上的毛利是为正的运营才是商业模式，这是目前的预判，谢谢大家。

（注：本文根据现场速记整理，未经演讲嘉宾审阅）